دانلود مقاله طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

فروشنده فایل

دانلود مقاله طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

دانلود مقاله طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر نوع فایل: word فرمت فایل: doc قابل ویرایش تعداد صفحات : 172 صفحه قسمتی از متن : 1-1- جايگاه روباتهاي كشسان‌مفصل در مهندسي كنترل طراحي كنترل براي روباتها از اوايل دهه 1970 توجه مهندسان كنترل را به خود ج

دسته بندی: فنی و مهندسی » برق ، الکترونیک ، مخابرات

تعداد مشاهده: 409 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: doc

تعداد صفحات: 172

حجم فایل:6,273 کیلوبایت

پرداخت و دانلود قیمت: 30,000 تومان
پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

0 0 گزارش

توضیحات

دانلود مقاله طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
نوع فایل: word

فرمت فایل: doc

قابل ویرایش

تعداد صفحات : 172 صفحه

قسمتی از متن :

1-1- جايگاه روباتهاي كشسان‌مفصل در مهندسي كنترل
طراحي كنترل براي روباتها از اوايل دهه 1970 توجه مهندسان كنترل را به خود جلب كرد و كم‌كم روباتها در كاربردهاي متنوعي مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهاي چند‌محوره در كاربردهاي مختلف فضايي، صنعتي و غيره به كار گرفته شده‌اند كه اغلب با كنترلگرهاي متداول مانند PID كار مي‌كنند و مي‌توان ادعا كرد كه مسئلة كنترل مكان براي روباتهاي صلب امروزه به طور مناسبي فهميده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جايگزيني روباتهاي متداول با روباتهاي جديد كه كوچكتر، سبكتر، سريعتر و باهوشتر هستند ديگر كنترلگرهاي متداول پاسخ مناسبي به نيازهاي كنترلي روباتها نداده و مسائل جديدي در مهندسي كنترل رخ مي‌نمايد. مي‌توان نشان داد كه در اغلب كاربردهاي جديد مانند روباتهاي پيشرفتة فضايي، روباتهاي خدمتكار، سيستم‌هاي پس‌خورانندة نيرو ، دستها و بازوهاي ماهر روباتيكي [ ] و ريزروباتها ، مسئلة مشترك اصلي براي كنترل روباتها «كشساني مفاصل» است. در اغلب موارد، كشساني نتيجة ذاتي القا شده از طرف ساختار روبات مي‌باشد؛ اما در مواردي نيز كشساني عمداً به روبات اضافه مي‌شود. تا چندي پيش رويكرد طراحي روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و اين رويكرد نه به خاطر نارسايي روباتهاي كشسان، بلكه به خاطر سادگي كنترل در روباتهاي صلب اتخاذ مي‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه اين رويكرد كمرنگ شده است زيرا در واقع صلب بودن و كشساني هر كدام مزيتهاي خود را دارند. در عملگرهاي صلب پهناي باند بالايي براي اعمال نيرو وجود دارد كه كنترل را ساده مي‌كند؛ از طرف ديگر اگر از عملگرهاي كشسان استفاده شود كنترل نيروي پايدار و كم‌نويز به علاوة ايجاد ايمني در تعامل با اشياي خارجي و برخوردهاي اتفاقي را خواهيم داشت [ و ].
منشأ ايجاد كشساني در مفاصل، اغلب سيستم انتقال توان مي‌باشد اگر در آن از عناصري مانند ‌هارمونيك‌درايو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) يا محورهاي بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سيستم انتقال توان، حسگرهاي گشتاور و يا برخي عملگرها [6، 7، ] نيز مي‌توانند منشأ كشساني ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهاي كشسان‌مفصل (FJR) منشأ ايجاد كشساني ‌هارمونيك‌درايو است (مثلاً در بازوي ايستگاه فضايي بين‌المللي (شكل ‏1 1)، دست روباتيكي ساخته شده در مركز فضايي آلمان (شكل ‏1 2) و روبات صنعتي GE-P50 [ ]) و ديگر موارد ذكر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ مي‌نمايند. (براي آشنايي عمومي با ‌هارمونيك‌درايو به مرجع [ ] رجوع نماييد).

شكل ‏1 1- بازوي ايستگاه فضايي بين‌المللي

شكل ‏1 2- دست 4 انگشتي DLR و
ميكرو‌هارمونيك‌درايو به كار رفته در آن
1-2- مشكلات كنترل روباتهاي كشسان‌مفصل
همانطور كه ديديم استفاده از روباتهاي كشسان مسئله‌اي غير قابل اجتناب است؛ اما اين كار مشكلات كنترلي خاص خود را به وجود خواهد آورد. در [11] نشان داده شده است كه به‌كارگيري الگوريتم‌هاي كنترلي كه با فرض صلبيت طراحي شده‌اند براي برخي روباتهاي واقعي كه كاملاً صلب نيستند باعث ايجاد محدوديت در عملكرد روبات مي‌شود. در اين مقاله همچنين به طور تجربي نشان داده شده است كه در يك روبات خاص (روبات P50 از كارخانه General Electric) كشساني مفاصل منجر به ايجاد مودهاي نوساني با ميرايي كم در پاسخ حلقه باز مي‌شود. شبيه به اين نتايج در ديگر روباتها نيز مشاهده مي‌شود؛ مثلاً در بازوهاي هيدروليكي بخاطر نرمي خطوط هيدروليكي و تراكم پذيري روغن مورد استفاده، در فركانس تشديد، روبات خوش‌رفتار نيست و اين واقعيت روي الگوريتمهاي كنترليِ صلب محدوديت پهناي باند مي‌گذارد و ممكن است حتي منجر به ناپايداري شود [3]. از طرف ديگر در [ ] نشان داده شده است كه يك روبات كشسان سه محوره قابل خطي‌سازي با فيدبك نيست و كنترل آن روشهاي جديدي مي‌طلبد. به طور كلي امروزه پذيرفته شده است كه روشهاي صلب جوابگوي تمامي نيازهاي كنترلي در روباتيك نيستند و در نظر گرفتن خاصيت كشساني از اهميت بالايي برخوردار است.

پرداخت و دانلود

برچسب ها: دانلود مقاله طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر ربات كشسان

فایل های دیگر فروشنده

فایل های دیگر این دسته

فروشنده فایل

دانلود مقاله طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

دسترسی سریع

دسته بندی ها

به ما اعتماد کنید

درباره ما