دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی

دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی نوع فایل: word فرمت فایل: doc قابل ویرایش تعداد صفحات : 65 صفحه قسمتی از متن : از جمله مباحثی كه در رباتيک بسيار مورد توجه قرار می‌گيرد، كنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقيب مسيرهای از پيش طراحی شده است. به لحاظ پيچيدگی ساختار و ديناميک غير خطی، و بدليل وجود

دسته بندی: فنی و مهندسی » برق ، الکترونیک ، مخابرات

تعداد مشاهده: 676 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: doc

تعداد صفحات: 65

حجم فایل:2,719 کیلوبایت

  پرداخت و دانلود  قیمت: 30,000 تومان
پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.
0 0 گزارش
  • دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی
    نوع فایل: word

    فرمت فایل: doc

    قابل ویرایش

    تعداد صفحات : 65 صفحه


    قسمتی از متن :

    از جمله مباحثی كه در رباتيک بسيار مورد توجه قرار می‌گيرد، كنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقيب مسيرهای از پيش طراحی شده است. به لحاظ پيچيدگی ساختار و ديناميک غير خطی، و بدليل وجود اصطكاک استاتيكی و گشتاورهای اغتشاشی و تغييرات شديد پارامترهای مدل ربات و همچنين امكان انجام كار در شرايط مختلف و مسيرهای متفاوت، كنترل ربات امری بس پيچيده و دشوار است. از اين رو روشهای كنترلی متفاوتی ارائه گرديده كه هر كدام دارای مزايا و معايبی مخصوص به خود هستند. يکی از روشهای كنترلی كه طی دو دهۀ اخير توسعه شگرفی را در كنترل سيستمهای پيچيده و غيرخطی داشته، كنترل فازی است. كنترل‌كننده‌های فازی دارای دو مزيت اساسی می باشند، يكی آنكه اين كنترل‌كننده‌ها به مدل سيستم حساس نيستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سيستم تا حد زيادی غير وابسته‌اند، و ديگر آنكه دارای ساختار بسيار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پياده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

    کلمات کلیدی
    ________________________________________
    ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ.




    فهرست مندرجات
    ________________________________________



    مقدمه..............................................6

    1 قوانین مسابقه....................................9
    1-1 مسابقات سال 2005.............................................9
    2-1 تعریف............................................................10
    3-1 مشخصه های طراحی.........................................10
    4-1 میدان مسابقه.....................................................10
    5-1 امتیازدهی........................................................11

    2 منطق فازی....................................12
    1-2 مجموعه های فازی............................................13
    2-2 متغیرهای زبانی................................................14
    3-2 استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14

    3 الکترونیک ربات.............................16
    1-3 شماتیک مدار...................................................16
    2-3 تغذیه ربات......................................................20
    3-3 بینایی ربات.....................................................22
    4-3 مغز ربات.......................................................25
    5-3 واسط برنامه ریزی............................................35
    3-6 حرکت ربات....................................................36
    3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41

    4 کنترل...........................................42
    1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43
    2-4 کنترل کننده های فازی........................................44
    3-4 کنترل کننده های عصبی.....................................51
    4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52
    5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54

    5 هوشمندی و کامپیوتر........................57
    1-5 فلوچارت برنامه................................................58
    2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64
    5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72

    6 مکانیک ربات.................................73


    فهرست تصاویر و جداول
    ________________________________________



    1
    انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب........................12
    جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب........................12
    2 .........................................................

    3
    مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان...............18
    مدار مقایسه کننده ها و سنسورها...............................19
    مدار LEDها.......................................................19
    مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز......................20
    شماتیک کلی مدار.................................................20
    رگولاتور و مدار آن..............................................22
    مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM324............................24
    ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK15013............25
    انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند............27
    ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega32...........................................................29
    فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega32.............30
    انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega32...31
    معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32 ...
    .......................................................................33
    مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها....................37
    مدار داخلی درایور ULN2003..............................39
    نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز...40
    راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز...................40
    راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز.....................41
    راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step..............41
    4
    نمونۀ یک تابع گوسی.............................................49
    دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی.................51
    دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی...............54
    انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد.......................................................................55
    فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی.....55
    فضای خروجی ربات هوشمند فازی..........................56
    خروجی های ربات هوشمند فازی.............................57
    5
    فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند..............60
    فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند....................................................................61
    فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها........................................................62
    فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط..................63
    فلوچارت فرمان حرکت ربات..................................64


    برچسب ها: دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی ربات خط یاب با کنترل فازی خط یاب با کنترل فازی کنترل فازی خط یاب فازی
  

به ما اعتماد کنید

تمامي كالاها و خدمات اين فروشگاه، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است.
این سایت در ستاد سازماندهی ثبت شده است.

درباره ما


در صــورت بروز هر گونه مشکل در خرید تماس ، پیامک پاسخگوی شما هستیم
09359579348
تمام حقوق سایت sabzfile.ir محفوظ می باشد و هرگونه کپی برداری پیگرد قانونی دارد. طراحی سایت