تاریخ دیپلماسی به قدمت انسان است. انسان در برخورد با همنوع و حتی کودک هم زمانی کوتاه پس از تولد برای ارضای تمایل خود بکار می برد. یعنی توسل به روشی در گفتار و رفتار که دیگری را به قبول چیزی که احتمالا بدان راضی نیست بکشاند بدون آنکه احتیاج به اعمال قدرت و زور باشد و هیچ نوع دیپلماسی از قاعده فوق مستثنی نیست.

بطور کلی تاریخ تحول روابط دیپلماتیک را به دو دوره تقسیم می کنند. دوره اول از قدیم ترین زمان تا سده 15 میلادی و دوره دوم از آن سده (سده 15 میلادی) تا زمان حاضر از این تقسیم ملاحظه می شود که روابط دیپلماتیک در تاریخ طولانی خود فقط یکبار تحول اساسی داشته که آن زمان به ما خیلی نزدیکتر است تا به تاریخ نامعلوم شروع آن.

و بخصوص دوره بعد از جنگ جهانی دو تحول بزرگ دیپلماسی بتدریج توسعه یافته است. اولا پاره ای از اصول قدیمی که در دنیای جدید بین المللی دست و پای دیپلماسی را تا حدود زیادی می بست کنار گذاشته شد. ثانیا قسمت مهمی از دیپلماسی از سفیر به وزیر امور خارجه و در مسائل مهم به روسای کشورها منتقل یافت. ^[1]

دیپلماسی اهمیت غیرمنتظره ای در قرون وسطی در اروپا پیدا کرد و در روابط بین دولت شهرهای ایتالیا در زمان رنسانس و دول های نوظهور اروپایی شدت پیدا کرد امروزه ریشه دیپلماتیک بر قرن 15 و زمان دولت شهرهایی مانند ایتالیا نهفته است و مفهوم نماینده دائم یا هیات نمایندگی و دیپلماسی امروزی از دوران رنسانس به رسمیت بخشیده شد در طول دوران رنسانس یک سرویس حرفه ای بزرگ و نظامند دیپلماتیک با هدف کسب اطلاعات، تفسیر سیاست ها و روندها و حفاظت از منافع سیاسی و نظامی و ارتقاء و پیشبرد منافع تجاری تاسیس شد.

پایان جنگ های سی ساله از سال (1648-1618) و ظهور دولت ها در اروپا و تهدید سلطه و نفوذ خاندان سلطنتی هایسبورگ بر اروپا بر ظهور دیپلماسی کمک کرد و به این طریق دیپلماسی در نتیجه یک نظام نسبتا منسجم و سازمان یافته بر روابط دائم میان دولتها توسعه پیدا کرد و تبادل نمایندگان رسمی دارای اعتبارنامه و استوارنامه (اعتبارنامه ای که رسمیت پیدا کرد) و تاسیس سفارت خانه های دائمی و تدوین قوانین دیپلماسی و قوانین مصونیت دیپلمات ها به شکل استاندارد در سرتاسر اروپا شکل گرفت.

ریشه های زبان شناسی دیپلماسی از کلمه دیپلما (دیپلون^[2]) و به معنای «یک سند تاشده» نشات می گیرد و از آنجایی که این سندها (دیپلماها) و مجوزها در بایگانی های دولتها انباشته شدند و به متخصصانی نیاز داشتند که آنها را سازماندهی و راهبردی و مدیریت نماینده امور دیپلماتیک و دیپلماسی غربی همزمان شد با توسعه امپراطوری های متمرکز که نیازمند مکاتبات قابل اعتماد کشورهای حاشیه بود و بعدها در اواخر قرن 18 معنای کلمه دیپلماسی صرفا از نگهداری و بایگانی مجوزها و مکاتبات به مدیریت میان روابط دولت ها گسترش پیدا نمود و دیکشنری آکسفورد این اعتبار و گسترش را به Edmund burke (ادموند برگ) که اولین بار از کلمه دیپلماسی به معنای مدرن آن در سال 1796 استفاده شده نسبت می دهد.

عصر طلایی دیپلماسی در قرن 18 شروع شد و در طول قرون 19 و 20 ادامه پیدا کرد و کنگره وین (1815-1814) یک نظام دیپماسی را منظم و مقرر کرد و در سطح گسترده این باور عمومی پیدا شد که دیپلماسی قدیمی جای خود را به دیپلماسی نوین داد. ولی این باور در آن زمان کمی اغراق به نظر می رسید اما بعضی رویکردها در دیپلماسی به وضوح تحول پیدا کرده بود. ^[3]