دانلود تحقیق کمک پایان نامه ربات

 نوع فایل : Word 

فهرست و پیشگفتار

1-1-مقدمه :
كارهاي دستي براي اكثر مردم مي تواند رضايت بخش و براي بعضي هم لذّت بخش باشد ، ولي اين رضايت و لذّت زماني به پايان مي رسد كه اجراي كار به صورت عملي تكراري و يك محيط يكنواخت و دائمي به شيوة تكليفي ساده و بدون هيچ گونه رقابت درآيد . 
وظيفه هايي كه چنين ويژگيهايي دارد ، مي تواند استفاده از دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار يا اتوماسيون را مد نظر قرار دهد . همچنين نياز به توليد انبوه ، مرغوبيت كالا و كيفيت يكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بيشتر خود را به سمت دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار كامپيوتري يا اتوماسيون كامپيوتري سوق دهد . در حال حاضـر اكثر خودكار سازهاي مّولد طوري به وسيله ماشين و يا دستگاهها طراحي شده اند كه بتوانند تعيين شدة قبلي را كه در محيط توليدي به دقت و فقط براي يك منظور ساخته شده است انجام دهند . تغيير ناپذيري و گراني دستگاههايي كه معمولاً به نام دستگاههاي اتوماسيون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابليت 
تغيير پذيري در اجراي كار براي توليدات متفاوت و ارزانتر در محيطهاي مختلف به فراواني در خطوط توليد به كار گرفته شود . 
امروز مي بينيم كه در كشورهاي پيشرفته صنعتي چگونه علم روباتيك در تكنولوژي وصنعت به طور وسيع گسترش يافته و همين امر باعث شده كه اين علم مورد تحقيق و بررسي بيشتري قرار گيرد و تكامل و پيشرفت زيادي در زمينه هاي مختلف روبات مانند حركت شناسي يا سينماتيك ، ديناميك ، برنامه نويسي ، برنامه ريزي ، كنترل ، حس تشخيص و هوشمندي ماشين صورت گيرد... 

فصل اوّل
1-1-مقدمه :
1 – اتو ماسيون سخت :
2 – اتوماسيون نرم :

فصل دوّم
ساختمان روبات
1-2 – مقدمه :
2-2 سيستمهاي روبات صنعتي :
3-2- پيكره روبات :
2-3-3- كنترل مسير پيوسته :

فصل سوم
1-3– مقدمه :
2-3– كنترل غير قابل بازخور يا فيد بك :
نحوة كنترل روبات
3-3– كنترل خود تنظيم يا سرو كنترل :
1-3-3- كنترل نقطه به نقطه :

فصل چهارم
راههاي مختلف برنامه ريزي روبات
1-4 – مقدمه :
2-4 – روشهاي مختلف برنامه ريزي روبات :
3-4 – مشكلات اصلي در برنامه نويسي روبات :
4-4 – برنامه نويسي و شبيه سازي گرافيكي روبات :

فصل پنجم
سنسورهاي روبات
1-5 – مقدمه :
2-5 – سنسورهاي لامسه :
1-2-5 – سنسورهاي تماسي :
2-2-5 – سنسورهاي لمس كننده :
3-2-5 – سنسورهاي لغزشي :
3-5 – سنسورهاي نزديك شونده يا بدون برخورد :
1-3-5 – سنسورهاي اثر هال بدون برخورد :
2-3-5 – سنسورهاي اندوكتيو بدون برخورد :
3-3-5 – سنسورهاي خازني بدون برخورد :
4-3-5 – سنسورهاي نوري بدون برخورد :
5-3-5 – سنسورهاي پنوماتيكي بدون برخورد :
4-5 – سنسورهاي برد سنج :
1-4-5 – سنسورهاي برد سنج ما فوق صوت :
2-4-5 – سنسورهاي برد سنج نوري :

فصل ششم
مسايل اقتصادي و مالي روبات
1-6 – مقدمه :
2-6 – تعداد روباتها در كشورهاي صنعتي :
3-6 – توجه مالي سيستم روباتيك :